Разработка перспективного зенитного комплекса 96К6 "Панцирь-С1" для Войск ПВО СССР была задана КБ Приборостроения еще в 1990 году. Комплекс ПВО должен был стать защитой подвижных частей и подразделений, стратегически важных военных и промышленных объектов (аэродромов, военных баз, узлов связи и объектов экономики), а так же надводных кораблей. Комплекс должен был обеспечивать прикрытие зенитных ракетных комплексов большой дальности типа С-300П от средств воздушного нападения на ближних подступах и одновременно поражать легкобронированные цели и пехоту. С учетом поставленных задач "Панцирь" создавался на базе уже принятого на вооружение частей ПВО сухопутных войск ЗРПК "Тунгуска".
Комплекс "Панцирь-С1" (образец 1995 г.) оснащен 12 ЗУР 9М335, внешне и по компоновке похожими на ракеты 9М311 ЗРПК "Тунгуска" (дальность пуска возросла до 12 км, высота поражаемых целей - до 8 км, в ЗУР применен более мощный двигатель, повышена масса боевой части, при этом ее калибр возрос до 90 мм, диаметр приборного отсека остался прежнем - 76 мм). Корпус ракеты бикалиберный, двигатель находится во второй отделяющейся ступени. Ракета имеет малое полетное время на стартовом участке. Зона поражения по дальности составляет 12 км, по высоте - 8 км. Масса боевой части, состоящей из стрежневых поражающих элементов, равна 20 кг. В ракете используется воздушно-динамических рулевой привод. Комплекс может наводить одновременно до 3 ракет. Система наведения ракет - радиокомандная.
В качестве шасси нового комплекса был использован автомобиль повышенной проходимости с колесной формулой 8х8 "Урал-5323.4" с двигателем КамАЗ-7406 мощностью 260 л.с. Цель использования автомобильного шасси - удешевление комплекса, который должен прикрывать тыловые объекты, а не войска в боевых порядках. Позже комплекс предложили Сухопутным войскам и стали рассматривать в качестве межвидового.
Артиллерийское вооружение "Панциря" состоит их двух 30-мм автоматических пушек 2А72. Пушки одноствольные. Питание селективное из двух патронных лент с осколочно-фугасными зажигательными и бронебойными снарядами.
Боевой модуль, установленный на крыше кузова боевой машины, включает в себя 2 блока по 6 зенитных ракет, две пушки, размещенные с внутренней стороны пусковых контейнеров ЗУР, радиолокационной станции обнаружения целей и станции сопровождения цели и ракет. Имеется также оптический канал системы управления огнем. В кузове боевой машины находятся рабочие места операторов наведения и командира БМ.
Радиолокационная станция сопровождения цели и ракет "Роман" или изделие 1Л36-01 была разработана в ОАО "Фазатрон-НИИР" в 1994-95 гг. по заказу ГУП "КБ приборостроения". Радиолокатор 1Л36-01 "Роман" - это двухдиапазонная многоцелевая РЛС, работающая в см и мм диапазонах и предназначенная для обеспечения сопровождения цели и наведения на них ракет.
Сообщалось, что комплекс не мог вести огонь в движении и, по мнению специалистов специальной межведомственной комиссии и ряда НИИ Минобороны РФ, ЗРПК "Панцирь-С1" не может выполнить поставленные задачи и бороться с высокоточным оружием на дальностях свыше 12 км. В связи с чем в условиях обвального сокращения закупок военной техники Войска ПВО и Сухопутные войска потеряли интерес к нему.